机器人系统检测：全方位解析与科学验证

本文件规定了干散货码头带式输送机巡检机器人系统的组成、总体要求及巡检机器人、轨道单元、通信单元、供电单元和监控单元的技术要求。本文件适用于干散货码头带式输送机巡检机器人系统的设计、制造和使用。

本文件规定了搅拌摩擦焊接机器人系统（工作站）的分类、组成、技术参数、技术要求、检验方法、标志和包装储运等。本文件适用于各类搅拌摩擦焊接机器人系统（工作站）。

地方标准《工业机器人系统操作员职业技能培训规范》，主管部门为郑州市市场监督管理局。本文件规定了工业机器人系统操作员职业技能培训的基本要求、培训实施、培训评价与改进等内容。本文件适用于工业机器人系统操作员职业技能培训。

本文件规定了架空输电线路飞滑巡检机器人系统的术语和定义、技术要求、试验条件、试验方法和检验规则以及标志、包装、运输和贮存等

包括系统功能、机器人的功能要求和技术要求、地面监控基站的功能要求和技术要求、巡检数据管理系统的功能要求和技术要求；机器人的试验条件及方法、地面监控基站的试验条件及方法、巡检数据管理系统的试验条件及方法

本文件适用于沿110kV及以上高压输电线巡检机器人的巡检系统，可供制造商、集成商、用户参考使用

1范围　2规范性引用文件　3术语和定义　4巡检系统组成、分类及型号　4.1巡检系统组成　4.2机器人分类　4.3型号　5要求　5.1系统功能　5.2机器人　5.3地面监控基站　5.4巡检数据管理系统　6试验条件及方法　6.1机器人　6.2地面监控基站　6.3巡检数据管理系统　7检验规则　7.1检验分类　7.2出厂检验　7.3验收检验　7.4型式检验　8标志、包装、运输和贮存8.1标志　8.2包装　8.3运输8.4贮存

本文件规定了激光焊接机器人系统（工作站）的分类、主要性能参数、技术要求、试验规则、标志、包装储运等内容

本文件适用于采用激光焊接机器人作为执行机构的激光焊接系统（工作站）

本文件规定了镁铝合金铸锭码垛机器人系统的一般构成、镁铝合金铸锭的质量要求、夹持器质量标准及码垛要求本文件适用于轻质合金铸锭码垛机器人系统4　技术要求4.1　基本要求4.1.1　码垛机器人的设计制造需符合GT/B34038-2017标准的要求

4.1.2　码垛机器人在生产过程中不应损坏铸锭

4.1.3　末端执行器性能应符合GB/T19400-2003规定

4.1.4　码垛抓取精度，应符合夹具规定的范围，避免夹具和铸锭的碰撞导致夹具或者输送线受损

4.1.5　码垛放置精度，应在夹具及铸锭设计的误差允许范围内，高度范围内，夹具预留0-50mm缓冲距离，左右为20mm夹具张开预留空间，前后为20mm预留孔隙

4.2　整机要求4.2.1　镁铝合金铸锭应由人工或视觉识别系统视检判定合金铸锭表面合格度，不合格产品根据识别结果由码垛机器人放置到不合格产品区域

4.2.2　码垛机器人工作时应平稳，不应有异常的冲击声和尖叫声

4.2.3　驱动码垛机器人动作的气动、液压或电动元器件在工作时不得有爬行和停滞现象

4.2.4　码垛机器人可调部位的调整应灵活可靠

4.2.5　码垛机器人不同工作规范的转换应灵敏、准确，在各种规定的状态下运行应协调可靠

4.2.6　码垛机器人正常工作时，环境温度应控制在0℃～45℃，相对湿度≤90%，机体所有部位滚动轴承的温升不应超过40℃，最高温度不应超过80℃

[JB/T5294-91的定义3.2.9.2]4.2.7　由于镁铝合金铸锭质量轻、弹性大，码垛过程中需将镁铝合金铸锭准确放置在目标位置，因此镁铝合金铸锭及夹持器需经专门定制，镁铝合金铸锭与夹持器的外形设计需要满足镁铝合金铸锭落到目标位置后无位移，确保镁铝合金铸锭堆叠的稳定性

4.2.8　夹持器在夹锭、码垛时应夹紧、准确，不应有偏离、掉锭和漏夹现象

4.2.9　在强腐蚀、高温或粉尘条件下，码垛机器人本体应具有相应的防护装置

4.2.10　由液压驱动的码垛机器人分系统，其液压系统应符合GB/T3766-2015的规定

4.2.11　由气动驱动的码垛机器人分系统，其气动系统应符合GB/T7932-2017的规定

4.2.12　由电动驱动的码垛机器人分系统，其电动系统应符合GB5226.1-2019的规定

4.2.13　码垛机器人单次搬运最大速度应限定在夹具安全限定范围以内，避免因速度过快导致铸锭滑脱

最小速度应保证码垛线的设计产能

4.3　夹持器要求4.3.1　码垛机器人的夹持器张开宽度应大于镁铝合金铸锭宽度50-80mm，夹持器收回后的宽度应小于镁铝合金铸锭50-80mm

夹持器的内部应设置有行程为30-50mm的缓冲机构，在夹取和放置镁铝合金铸锭的时候，缓冲机构可用有效防止镁铝合金铸锭弹性跳动，保证码垛精确性

4.3.2　夹持器夹紧动作后，夹持器应处于中间位置，在夹持器首末端设置光电开关，用于检测夹持器是否正确动作

保障码垛过程的准确性

4.3.3　夹持器上安装的IO模块应为总线型模块，减少接线，防护等级不低于IP65，并确保在码垛机器人正常运行过程中不得出现接触不良

4.3.4　夹持器非受力部分及次要部分可以使用铝合金制造以减轻重量

4.4　镁铝合金铸锭质量检测标准4.4.1　镁铝合金铸锭称重传感器测量精度不得低于±0.1%，设备运行前必须使用标准砝码对称重传感器校准

4.4.2　镁铝合金铸锭不允许有夹杂、裂纹、腐蚀斑点、灼烧斑点及飞边、毛刺和氧化黑皮及较严重的疏松等影响品质的缺陷

4.4.3　生产线上不同质量标准的镁铝合金铸锭仅允许有厚度方面的差别，长度和宽度必须保持相同，误差小于±2%

4.4.4　脚锭应保证脚部高度足够，便于叉车作业，有铸造缺陷的产品由人工视检时剔除，保证堆垛产品的可靠性

4.4.5　应预先设置堆垛各层镁铝合金铸锭的组合排列，相邻层应有交错

作为组成托盘的脚锭，排列组合应紧密牢固，防止堆垛倾倒

4.5　码垛功能试验要求应对生产线进行手动慢速测试，检验生产线功能完整，正确

自动慢速测试，检查生产线具备完整的自动生产功能

全速功能测试，检验生产线在产能，准确度，功能方面是否达到预期的设计目标

4.6　环境条件环境气候适应性：需满足[GB/T34038-2017]中7.11.1之要求

4.7　安全防护码垛机器人的安全应符合GB11291.1-2011的规定

针对码垛特点还应满足以下要求：a.　码垛机器人工作范围使用安全围栏隔离，系统工作时，禁止任何人员进入机器人工作区域

b.　系统主要电气柜应置于符合电气标准的电气控制室内

c.　码垛机器人操作台应置于可清晰观察到系统运行状态的位置，并在码垛机器人工作及影响范围之外

d.　码垛机器人应设有急停装置，急停指令发出后码垛机器人应立即停止工作

e.　码垛机器人应设有停机状态下防止升降装置自行下落的装置

f.　码垛机器人应设有超行程保护装置

煤矿巷道掘进机器人系统包括超前探测系统、掘进机器人、支护机器人、运输系统、通风除尘系统和智能集中监测监控系统等，具备环境、设备与人员感知、多机智能协同控制和智能集中监测监控功能，实现快速、连续、安全的智能化掘锚支运一体化作业

行业标准《户内悬挂导轨式巡检机器人系统》，主管部门为工业和信息化部。本文件规定了户内悬挂导轨式巡检机器人系统的术语和定义、组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、说明、包装、运输和贮存。本文件适用于在电气室、机房、管廊、隧道、仓储室、车间等户内场所使用的悬挂导轨式巡检机器人的制造。本文件规定了户内悬挂导轨式巡检机器人系统的术语和定义、组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、说明、包装、运输和贮存。本文件适用于在电气室、机房、管廊、隧道、仓储室和车间等户内场所使用的悬挂导轨式巡检机器人的制造。

行业标准《石油天然气钻采设备 制造机器人系统选型指南》由全国石油钻采设备和工具标准化技术委员会归口上报，主管部门为国家能源局。本标准提供了石油天然气钻采设备制造机器人系统在配置选型、验收等方面的指导。本标准适用于石油天然气钻采设备制造机器人系统的选型及验收。

行业标准《警用机器人系统通用技术要求》由全国警用装备标准化技术委员会归口上报，主管部门为公安部。本文件规定了警用机器人系统的术语和定义、分类和代号、技术要求。本文件适用于指导警用机器人系统的研制、生产等。

国家标准《机器人 工业机器人系统的安全设计 第2部分：手动装载/卸载工作站》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，主管部门为中国机械工业联合会。

本文件适用于机器人系统手动装载／卸载工作站的应用，通过防止进入危险区域进行安全防护。对于这种类型的应用．重要的是考虑危险区域的访问限制和符合人体工学工作场所的需要。本文件是对GB 11291.2-2013的补充，并提供了设计和安装安全防护手动装载／卸载工作站装置时，减少侵入危险区风险的附加的信息和指导。

国家标准《机器人 工业机器人系统的安全设计 第1部分：末端执行器》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，主管部门为中国机械工业联合会。

本文件提供了用于机器人系统末端执行器设计与集成的安全措施指导。集成包括以下内容：末端执行器的制造、设计和集成；必要的使用信息。本文件提供了有关机器人系统集成的附加安全指南，如GB 11291.2-2013中所述。

国家标准《切割机器人系统通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，主管部门为中国机械工业联合会。

本标准规定了切割机器人系统的分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于各种切割方式的切割机器人系统。

国家标准《研磨抛光机器人系统 通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，主管部门为中国机械工业联合会。

本标准规定了研磨抛光机器人系统的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于一般的物理性研磨抛光机器人系统。

国家标准《电子喷胶机器人系统 通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口，主管部门为中国机械工业联合会。

本标准规定了电子喷胶机器人系统的技术要求、试验方法、检验规则等。本标准适用于移动通信设备和半导体制造过程中，对电子元器件或相关产品进行喷胶的喷胶机器人，也适用于其他较高精度的在线自动喷胶机器人。